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RRR日記(8)

長嶋 洋一

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2025年6月27日(金)

昨日のJoyJoyヒトカラは、先週がルクソールでの6曲(曲数は少ないものの久しぶりのルクソールで講演会の独り打上げを堪能)だったこともあり、6時間で60曲を完走した。 今月の成果としては以下のようになり、それ以前の記録とリンクについては、 RRR日記(7) の「2025年5月29日(木)」のところから辿れる。

• 2025年6月2日(月) 4時間 11曲 (プリティウーマン)
• 2025年6月7日(土) 4時間 19曲 (プリティウーマン)
• 2025年6月11日(水) 6時間 55曲
• 2025年6月20日(金) 2時間 6曲 (ルクソール)
• 2025年6月26日(木) 6時間 60曲

今日は晩にロボット教室(Middle2回目)があるだけなので、気合いを入れて、まず明日の「ロボプロRP1・スタートアップ」のために、本来であればRP1の最初のSpring Semesterで作る筈(明日の3人は、3ヶ月遅い7月スタートなのでSummer Semesterから始める)の「オムニホイール」ロボットを作ってみた。 明日に見せたらもう、本編のために一旦バラしてしまうのだが、僕の「RP勘」を養うためにも、これはやってみたかったのだ。

そして、本来であればSpring Semesterの3ヶ月、計6回(12時間)かけて作って理解する教材を、とりあえず1時間ほどで上のように完成させて、無事にBluetooth接続のプレステコントローラで操縦できる事を確認した。 狭い部屋では余計なものばかり映り込むので動画記録はパスしたが、明日の合間に撮ってみるかもしれない。
さらに調子が出てきたので、日曜日に2回目が終わっていたAdvanceのロボットを、3回目に向けて改造してみた。 このロボットは、1回目には YouTube動画 に上げていたように、「スイッチONで叩く」ものだったのをも2回目には「光センサでドットをなぞって叩く」というように改造していた。 それを3回目には、ドット楽譜のテープを自動送りして自動演奏するようになったのだが、例によって光センサの閾値の問題があったり、楽譜テープの紙送りの所でヘンなところに行ってしまったり・・・と問題が頻出した。

そこで、ドット楽譜テープを長く増設延長してエンドレスにすることで、紙送りは確実になった。 さらに部屋の明かりを色々に変えて、なんとか動くようになった。 せっかくなので YouTube動画 にも上げてみたが、正確に言えばところどころ不整脈で読み取れていないのだった。 まぁ、こんなところだろうし、教室に持っていけば照明環境が違うので、また異なった動作となってしまうのだ。

2025年6月28日(土)

音楽情報科学研究会・夏のシンポジウムでの発表予稿執筆のための準備作業は、 RRR日記(7) の「2025年6月25日(水)」のところで、とりあえず万博関係、そしてNIME2004での木村まりさんの演奏までは発掘できた。 そこで今回は、東野さんとの接点を最初から遡って発掘することを試みた。 「ICMC1997テッサロニキで東野さんと会った」と書いていたが、これは文字しか無い ICMC1997レポート の中で「東野」と検索すると、以下のように2箇所に出てきた。 当時は「笙」を「簫」と書いていたようである。

"Mist of Rainbow", IWATAKE Toru, JAPAN, 12 minutes (Tamami Tono) 
岩竹さんの作品で、東野さんの簫の演奏でした。明日からヨーロッパの雅楽公演ツアーがあるという東野さんの、凛とした背筋を伸ばした
演奏と簫の音色(岩竹さんの電子音響の部分も、基本的に簫の音から構成されています)とが、いい空間を作りました。終わっての会場の
反応もブラボーものでした。(^_^)

また、小坂さんの紹介で、さきほどのコンサートで簫を演奏した東野さんと話をすることができました。彼女は慶応の岩竹さんのところで
Kymaを使っているということで、簫のためのセンサをいずれ作りましょう、ということで話が決まりました。(^_^)
10月末には、ちょうど僕が東京を通り過ぎる(神戸の講義のあと浜松を通過してのぞみで東京に、さらに長野新幹線に乗ります)機会が
あるので、秋葉原で一緒に部品探しをすることにしました。まずはとりあえず簫を演奏しながらMIDIトリガを出すスイッチ、そしていずれは
呼気と吸気の両方ある「簫のためのブレスセンサ」です。前者はAKI-80なら2日仕事ですが、後者はいろいろと予備実験が必要です。
ちょっと楽しみです。(^_^)

上記のような事情で東野さんと知り合いになって、慶応SFCのスタジオで東野さんの笙演奏サウンド(思い付く限りの現代奏法、「演奏しながら歌う」というのもやった)を録音した(この時の東野さんの「笙」サウンドは、2019年にSUACで開催した 「メディア数理造形演習」 特別講義 の Radek Rudnicki氏にも提供したので、関連する世界の音楽家に共有されている)。
そして翌年の「国際コンピュータ音楽フェスティバル」(神戸・ジーベックホール)では以下のように、僕が東野さんに演奏してもらう"Visional Legend"( 楽譜 / YouTube / 解説 )を作曲/公演して、さらに東野さんは今回のEXPO2025で改訂再演となった元々の"dibergy2"を作曲/演奏していたのだった。 客席には、ドイツ・Kassel大学のJohannsen教授がいて、その縁で後に僕と東野さんと京都の三好芫山師匠などが呼ばれて 2001 ヨーロッパツアー "竹虎" に繋がったので、この神戸でのコンサートは色々な「起点」になっていたのだと知った。

　　 　　

すっかり忘れていたのだが、 ICMC1998レポート(bit版) および ICMC1998レポート(私信版) を発掘してみると、東野さんの"dibergy2"はICMC1998ミシガンに入選していて、僕は採択された自分のpaper発表と共に、東野さんのテクニカルサポートとしてコンサートセッションで手伝いをしていたのだった。 Photo Report of Kyma User Group at ICMC1998 Michigan というのが、どうも僕のフォトレポートの最初のようで、僕と東野さんもこの中に写っていた。

ここまで作業したところで時間切れ(→ロボット教室に出発)となり、続き(翌年のICMC1999北京から)は明日以降となった。

2025年6月29日(日)

昨日のロボプロRP1スタートアップでは、新しい顔ぶれ3人が初めて集ったが、持参してきたパソコンにだいぶ問題があって、3人のうち2人の親に宛てた教室レポートの中では、「中古再生品などの安価なWindows(7でも10でもOK)パソコンでいいので、是非、仕入れて下さい」とお願いした。
そして今日は7月のミドルコースのロボット教材作りと、あとRP2の教材作りもあった事(→バラしが必要)に気付いたのだが、昨日は「オムニホイール」ロボットを見せたものの録画する余裕が無かったので、狭いデスクの上ながら、以下のように記録を撮って、 YouTube動画 にも上げてみた。

その後、ミドル(1)のサンプル教材を作ってみたが、組み立てがけっこう大変で中途半端なところまでなので、2回目にならないと写真や動画記録は出来そうもない。 さらにRP1で7月から「8*8ドットマトリクスLED」を使うと判明したので、上の写真/YouTube動画の「オムニホイール」ロボットに、さらに「ディスプレイシールド」を載せて、そこに取り付けた「8*8ドットマトリクスLED」で、刻々とランダムにどれかのドットが光るようにしてみた。 プレステ用コントローラからの「操縦」の部分を生かしたまま同時に並行してLED表示、というのは、実はRP1ではちょっとだけoverspecである。 RP2の「ロボットアーム」については、何とか「オムニホイール」ロボットをバラさずにサンプル教材が出来ないか・・・という課題があるので、とりあえず明日に持ち越すことにした。

そしてようやく、ここから昨日の続きの作業に入った。 同時進行的1999北京国際電脳音楽会議私的報告 というページが、僕が海外出張にデジカメを持参して同時進行したレポートの第1号である。 低解像度の(たしかオリンパスの)デジカメ、そしてホテルの部屋の電話からダイヤルアップでインターネットへの接続を試みたりしていた。 上の写真は最終日の「1999年10月28日」にある、万里の長城ツアーの一部で、僕も東野さんも猛烈に寒い頂上で歯を食いしばっている。
ICMC1999では、僕は前年の「笙ブレスセンサ」に関して "It's SHO time" --- An Interactive Environment for SHO(Sheng) Performance　　 という発表、また東野さんはモントリオールで活動している梅崎さん作品の演奏者として参加した。 以下の写真で東野さんがデモ体験しているのは、IRCAMが開発した「センサグローブ」である。

翌年の2000年というのは4月にSUACが開学した年なのだが、 ICMC2000フォトレポート によれば、この年は東野さんはICMCに参加しておらず、僕の方はpaperでもconcertでもなく、 Sensors for Interactive Music Performance というワークショップを行っていた。 まだ世界はArduinoなどの標準インターフェースが登場する前夜であり、僕がサクサクとAKI-H8で色々なセンサを開発してきた事例は、まさに時代の先端であり、多くの専門家が受講者として参加してくれたのだった。

ICMCだけでなく国際会議のワークショップというのは、参加者は会場/設備などの参加費を負担する事はあっても、アカデミックなので「講師謝礼」などというものは無い。 ところがこのICMC2000では、Vorkswagen財団からの助成金が出たので講師謝礼を出す・・・と言われて、日本円でたしか18万円ぐらいのドイツマルクの札束を想定外に受け取った。 そこで「宵越しの金は持たない」ためにベルリン市内の楽器店に行って、ちょうどその全額で買えるような楽器を探してゲットしたのが、立派なBassRecorderだった(同じ楽器を浜松のヤマハでは30万円ぐらいで売っていた)。 このBassRecorderは2002年の作品 : Berlin Power として活躍することになった。 上の写真は、 Berlin Power を鋭意、作曲中の風景であり、この2002年の8月というのは、 2002年8月「あらえっさっさ」の日記 のように、とんでもない濃密な1ヶ月だったのだ。
さらにこの楽器は、およそ20年後、2023年5月の 即興セッションキャンプ2023 でも、以下のように活躍してくれたのだった。

そしてこの2002年にはタナカアタウ(ずっと友人、1999年には一緒に IPSJ SIGMUS Tutorial の講師を担当、2023年には エディンバラ で再会)などNIME steering committee から「日本でNIME開催を」との打診を受けて、2003年にかけて水面下での作業がスタートしていた。 まず最初に、中央官庁とのツテを経由して、国際交流基金と文化庁と外務省との膨大なやりとりを経て、何も出ないものの「名義後援」をいただいた。 それを掲げて、スポンサーとしてローランドとヤマハを攻めて大きな助成を受けることで、なんとか僕が大会委員長としてSUACでNIME2004を開催する目処が立ってきた。 モントリオールに学生と行った NIME2003レポート によれば、僕は研究発表の採択 Bio-Sensing Systems and Bio-Feedback Systems for Interactive Media Arts　 とコンサート部門の入選 Quebec Power (ベルリンでゲットしたBass Recorderを演奏)のダブルで研究発表とコンサート公演をやりつつ、さらに総会の壇上で翌年の大会委員長として「来年は浜松においで下さい」という招致演説をしていたのだ。 小さくて見えにくいものの、以下の写真はその模様である。 そしてようやくこの準備が、東野さんとまりさんがSUACにやってきた翌年の NIME2004 に繋がるのだった。

実際にはまだまだ、東野さんと僕のコラボレーションはあった。 2001年には、すでに紹介した 2001 ヨーロッパツアー "竹虎" だけでなく、その前月に 新世紀メディアアートフェスティバル のコンサートに出演してもらっていた。 さらに僕が「メディアアーツ論」を担当していた芸術文化学科の学生を相手にした特別講義とか、 「靄夜」(もや) プロジェクトとか、 メディアアートフェスティバル2002 のコンサートへの参加とかで、東野さんはSUACに何度もやってきてくれた。 また一方で、僕は東野さんの高崎での凱旋個展公演 東野珠実「笙宇宙」 にスタッフとして行ったり、初めての ニューヨーク での公演スタッフ協力(→合間に7日間で9つのミュージカル/パフォーマンスを堪能)とか、あれこれあれこれやっていたのだった。 それが20年ぶりに再び集って、今回のEXPO2025プロジェクトになったのだから、「繋がり」と「偶然」には感謝するしかないのだ。

2025年6月30日(月)

午前中に奥さんの実家への運転手をしただけのこの日、午前から午後までかけて、明後日のロボプロRP2の「ロボットアーム」1回目のサンプル教材作りに集中した。 RP1の「オムニホイール」ロボットは簡単だったが、こちらはかなり「力が必要」な製作(ドライバーを回すのには僕も難儀した)であり、中3女子にはちょっとキツい気がするが、自力で作っていくしかない。 ロボプロは120分なのだが、時間内にテキストの内容がクリア出来なかったら次回に持ち越しも覚悟していこう。
そして午後の残り時間には、この「ロボットアーム」のために「オムニホイール」ロボットをバラさないといけないので、ドットマトリクスまで載せた状態でのプログラミングをさらにちょっとだけ進めて、「操縦していない時のLED表示」と、操縦中の表示とを別にしてみた。 この改造を施した「オムニホイール」ロボットは、明後日のRP2の翌々週の回にはバラす必要があるので、あと2週間程度の命となる。 どこかで記録してみたいので、もう少しだけ「LED芸」を補充していきたいところだ。

・・・と本日オシマイのつもりで夕食となったのだが、そこで初めて気付いた(思い出した)のが、今日は棋聖戦第3局の日だった、という事実。 慌てて自室に戻ってパソコンをまた立ち上げてAbemaTVを見てみると、AI評価値曲線もかなりドタバタしつつの終盤の乱戦となっていた。 おぉぉまだまだ続く・・・と思われていたのに、急転直下、84手で終局してしまった。 いやいや、なんとも、藤井棋聖、恐るべしなのだった。

2025年7月1日(火)

2025年も前半から後半へと折り返すこの日、日常は変わらず過ぎていく。 まずは昨日の棋聖戦第3局の棋譜を眺めてみたが、やはりあの終盤のライヴ感・緊張感は棋譜では欠落していて(最後の詰めまでの進展[予想]が凄かったのだが、実戦ではそこまで行かずに投了)、棋譜ではなくライヴ観戦の醍醐味を改めて実感した。

そして午前中には、「ドットマトリクスLED搭載オムニホイールロボット」を、とりあえず(1)待機中は12パターンからランダムに8stepsアニメーション(2ドット表示)、(2)動作中はその4倍の速さで1ドットをランダム表示、という仕様で上のようにfixして、 YouTube動画 にも上げてみた。

#include <RPomniDirect.h>
#include <RPlib.h>
#include <PS2X_lib.h>
#include <Sprite.h>
#include <Matrix.h>

Matrix myMatrix = Matrix(11, 13, 1);
RPomniDirect omniBot(0.8f, 1.0f, 0.8f, 12.0f);
PS2X ps2x;
float xx, yy, ww;
int matrix_timer[3], matrix_mode;

void matrix_display(){
	if(++matrix_timer[0] < 7) return;
	else matrix_timer[0] = 0;
	if((ww!=0)||(xx!=0)||(yy!=0)){
		myMatrix.clear();
		myMatrix.write(random(8), random(8), HIGH);
		return;
	}
	if(++matrix_timer[1] < 3) return;
	else matrix_timer[1] = 0;
	int i = ++matrix_timer[2] % 9; // animation counter : 0-7, 8=clear
	myMatrix.clear();
	if(i == 8) return;
	if(i == 0) matrix_mode = random(12);
	switch(matrix_mode){
		case 0:
			myMatrix.write(i, i, HIGH); myMatrix.write(i, 7-i, HIGH); break;
		case 1:
			myMatrix.write(i, i, HIGH); myMatrix.write(7-i, i, HIGH); break;
		case 2:
			myMatrix.write(7-i, 7-i, HIGH); myMatrix.write(7-i, i, HIGH); break;
		case 3:
			myMatrix.write(7-i, 7-i, HIGH); myMatrix.write(i, 7-i, HIGH); break;
		case 4:
			myMatrix.write((i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), i, HIGH); myMatrix.write((i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), i, HIGH); break;
		case 5:
			myMatrix.write(7-i, (i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), HIGH); myMatrix.write(7-i, (i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), HIGH); break;
		case 6:
			myMatrix.write((i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), 7-i, HIGH); myMatrix.write((i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), 7-i, HIGH); break;
		case 7:
			myMatrix.write(i, (i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), HIGH); myMatrix.write(i, (i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), HIGH); break;
		case 8:
			myMatrix.write(i, (i%2), HIGH); myMatrix.write(i, 7-(i%2), HIGH); break;
		case 9:
			myMatrix.write((i%2), i, HIGH); myMatrix.write(7-(i%2), i, HIGH); break;
		case 10:
			myMatrix.write(7-i, (i%2), HIGH); myMatrix.write(7-i, 7-(i%2), HIGH); break;
		case 11:
			myMatrix.write((i%2), 7-i, HIGH); myMatrix.write(7-(i%2), 7-i, HIGH); break;
	}
}

void setup(){
	myMatrix.setBrightness(4);
	myMatrix.clear();
	ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true);
}

void loop(){
	ps2x.read_gamepad();
	xx = ps2x.Analog(PSS_LX);
	yy = ps2x.Analog(PSS_LY);
	ww = ps2x.Analog(PSS_RX);	
	if(ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) omniBot.move(xx / 2, yy / 2, ww / 2);
	else if(ps2x.Button(PSB_L2) || ps2x.Button(PSB_R2)) omniBot.move(xx / 5, yy / 5, ww / 5);
	else omniBot.move(xx / 3, yy / 3, ww / 3);
	matrix_display();
	delay(9);
}

上が この動作 を実現するArduinoスケッチである。 LED表示のために僕が作った「matrix_display()」以外の部分は超シンプルで、メインとなる「loop()」に並ぶ簡単な7行ぽっちで、このロボットの複雑な動き(直進、並進、回転など。さらに速度をボタンに対応して3段階で変化させている!)を実現できているというのは凄いものだ。 要するに「ps2x.read_gamepad();」と「ps2x.Analog();」でプレステ2コントローラのパッド情報を取得でき、「omniBot.move();」でオムニホイールの連携処理をまとめて実行できるようになっているのだった。
こうなると、今週土曜日のRP1クラスでは、ちょうど「ドットマトリクスLEDの表示」をやるところなので、これを持参して見せるというのはなかなか有効な「教材」となるだろう。 テキストに載っているものを実現するだけでは面白くない、というのは、ジュニアロボット教室でもロボプロ教室でも同じなのだ。

・・・というわけで、ロボットと交互に細切れで続いている、音楽情報科学研究会・夏のシンポジウムの原稿執筆のための調査の続きである。 この日記のPart7 の「2025年4月23日(水)」のところ書いていたのが このページ (最初の写真はSUAC講堂の楽屋で専属学生スタッフと一緒の東野さん)であり、これはASLのページなど、他からはどこからもリンクされていない私的ページである。 上の写真のように、NIME2004(当時はNIME04と呼んだ。これは2009年カーネギーメロン大学でのNIME09まで続いた)は、超かっこいい東野さんのオープニングで始まったのだ。

木村まりさんはNIME2004のコンサートsessionで、名演 GuitarBotana で喝采を浴びたのだが、東野さんはNIME2004と同時に開催したSUACのイベント MAF2004 の公開レクチャーコンサートとして来てもらった。 上の写真はそのトークステージの様子で、パリから来てもらった後藤英さん(と彼の作品のperformer)と東野さんとまりさんと僕が写っている。 ちなみにこのイベントでは、おそらく会場にNIME関係者(外人さん)も多かったので、僕たちは日本語でなく基本的には英語でトークしていたのではないかと思う。

そのコンサートでは東野さんの作品"花調子 (紫陽花)"だけでなく、上のように当日の思い付きで「東野珠実(笙)+木村まり(Violin)+長嶋洋一(Kyma[笙サウンドのライヴ変調])」という即興パフォーマンスもやっていたのだ。 まりさんには、用意してもらった「 "ポリトピア"　 ヴァイオリンとインタラクティブコンピューターのための (ステレオ・バージョン)」の公演だけでなく、これも当日のリクエストで「"サブハーモニック・パルティータ"」というアドリブソロの演奏もしてもらったのである。 詳細は MAF2004 のページから、「内容」の部分を抜粋しておくことにする。

メディアアートの領域で活動する司会者(長嶋洋一・デザイン学部助教授)が、それぞれ交流・コラボレーションしてきた、いずれも海外で活躍する若い芸術家を紹介します。
後藤英さんはパリの国立研究機関IRCAMなどを舞台に活躍する作曲家/演奏家で、オーケストラからComputer Musicまでの広い領域で作曲、作品公演と研究を続けています。2002年のMAF2002でも来日して作品を公演してくれました。今回のコンサートでは、世界に一つのオリジナル楽器 Virtual Violin による作品と、来日したダンサー:Mie Coquempotさんの BodySuit による作品の2作品を公演します。
木村まりさんはニューヨークのジュリアード音楽院で教鞭を取るとともに、バイオリニストとしてはクラシックから現代まで幅広いレパートリーを持ち、さらにComputer Musicの作曲家として多くの作品公演を行っています。特に、世界で一人だけ出来るというサブハーモニクス奏法(弦の本来のピッチのさらに下の音域を任意に演奏する技法)は絶賛されており、このレクチャーコンサートでもその一端を紹介していただけるでしょう。コンサートでは、バッハの無伴奏パルティータと、Computer Music作品の2作品を公演します。
東野珠実さんは雅楽の「笙」の演奏家、そして作曲家として内外で活躍しており、多くの現代邦楽の賞を受賞したり、昨年はヨー・ヨー・マのWorld Projectで新作の作曲を委嘱されニューヨークに滞在しました。SUACでは過去にもMAF2001、MAF2002、そして芸術文化学科の専門科目「現代芸術論」の特別講義をしてくれました。コンサートでは、古典から1曲、そしてオリジナルを1曲、公演します。
今回はNIME04に合わせた機会としてこの3人がSUACに集まるのを機会に、海外を舞台に活躍する芸術家の生きた姿の紹介をまず前半で行います。たまたま昨年は、後藤さんがパリジェンヌを射止めて結婚し、東野さんが出産され、フランス人の御主人を持つ木村さんも2人目を出産されました。家庭、異国での生活、収入のための仕事、そして芸術的創造的活動、をまさに進めているゲストとの本音トークは、SUAC学生にも大きな刺激となるでしょう。
そして後半では、それぞれ作曲家としての作品公演コンサートを行います。　(長嶋)

そうなのだ。 こういう素晴らしいコラボレーションを20年前にやっていたからこそ、EXPO2025の会場での「ほぼ即興」ドタバタにも動ぜずに(色々とトラブルもあったものの)、我々はちゃんとプロジェクトを遂行できたのだ・・・と再確認できた。 その後はお互いに忙しくてご一緒する機会は無かったものの、再会してみれば一瞬で合体できたのだった。
これでようやく、「背景」の部分の材料はほぼ出揃ったので、ようやく文字原稿の執筆に入れる。 実際には今週は水金土日のロボット教室があったり来週はロボットは金曜日だけなのだが、「技術士」の某営業仕事で名古屋に日帰りで行く予定があるために、先行して「営業資料作成」というお仕事が発生したので、本格的にはその後に作業することになる。

2025年7月2日(水)

朝から爽やかな田んぼの写真(以下)がネットに流れてきたこの日は、隔月の眼科検診(緑内障対策、白内障予後)で午前中が完全に潰れた。 次回(9月)には、視野検査(予約満杯のため4ヶ月前に予約)に加えて半年おきの「散瞳検査」(瞳孔を開く点眼によって眼底を直接に検査)も合体させることになった。 散瞳検査の際には、検査後の数時間は眩しくてクルマに乗れないのだが、最近では眼科通院(バス停3つ分)は徒歩(約15分)と決めているので問題ない。 眩しくてもヒトカラは可能なので、この日はたぶんJoyJoyである。

ネットニュースからは、「ドナルド・トランプ米大統領は1日、自身の看板政策を盛り込んだ歳出法案「ワン・ビッグ・ビューティフル・ビル」が元側近のイーロン・マスク氏に改めて批判されたのを受け、マスク氏への攻撃を再開し、連邦例府から莫大（ばくだい）な補助金を受け取っていると非難した。トランプ氏はソーシャルメディアで、「イーロンは歴史上、他の誰よりもはるかに多くの補助金を受け取っているかもしれない」と主張。「補助金がなければ、イーロンはおそらく事業をたたんで、南アフリカに帰る羽目になるだろう」と続けた」というのが流れてきたが、この話題のスレでの5ちゃんの以下の書き込みは極めて秀逸だった。 たまーーーーーに(1000件に1件以下の歩留まり)こういうのがあるので、5ちゃんも捨て難いのだ。

結局、トランプもマスクも目指してる道は同じなんだよ
彼らが目指してるのは歳出削減と所得減税の実施
ただし、トランプが政治的妥協をして大胆な歳出削減ができなかったことがマスクの離反につながった
歳出削減ができなければ減税のための財源も確保できない
つまり、マスクの主張はトランプ的には正しいことになる
しかし、マスクの考える通りに歳出削減すると政府の半分の省庁は廃止になってしまう
さすがにこれは政治的には成し得ないのでトランプは一定の妥協を図った
これがマスクには許せなかった
まとめるとマスクは純粋トランプ主義者、トランプは修正トランプ主義者ってことになる 

午後にはちょっと買い物に出かける予定だけ、そして晩にはロボットのRP2に出掛けるということで、合間にAbemaTVを見てみると、棋王戦第3局(vs増田・千日手指直し)の再放送をしていた。 そういう場合には、僕はAbemaTVでは「将棋」チャンネルと隣の「麻雀チャンネル」だけを見ているので、お隣に行ってみると、なんとなんと「 世界麻雀TOKYO2025 」というのをライブ中継していた。 メインスポンサーは「アース製薬(100周年)」ということだった。

世間では大阪万博EXPO2025でそこそこ盛り上がっていたのだが、まさかこんな同時期に「世界麻雀」なんてのをやっているとは知らなかった。 日程を見ると、初日の今日は「国別対抗チーム戦」であり、明日から4日間が「個人戦」で最終日7/6(日)が「best8〜決勝」なのだという。 会場には一般人は入れないので全てはAbemaTVでのオンラインと、あとはパブリックビューイングらしい。 地域予選から数えると、参加者(国別対抗チーム戦と個人戦の出場者の合計)は「Europe:76, Asia-Pacific:41, Amaricas:40, Japan:109」であるという。 この国際大会はどうやら、2014(パリ)・2017(ラスベガス)と3年おきだったのがコロナで2022(ウイーン)とここまで計3回のようだが、個人戦「歴代チャンピオン」は3回とも日本人だった。 とりあえず今週は合間にこれも見られるのだ・・・と思ったが、今週はロボット教室が満載なので、まぁ「摘み食い」程度になるだろう。

基本ルール
	１、喰いタン、後づけあり
	２、喰い替えなし
	３、一発、裏ドラ、槓ドラあり
	４、ノーテンは場に3000点
	５、王牌は14枚残し
	６、アガリは上家優先
	７、サイコロはすべて一度振り
	８、アガリやめなし
■リーチ
	１、リーチ後の取り消しはできない
	２、リーチ後のアガリ選択あり（以後フリテン扱いとなる）

上が「世界中の麻雀プレイヤーが同じルールで競技することを目標に制定されたWRCルール」(日本発のリーチ麻雀)ということで、フランス人のシルヴァン・マルベック氏が制定した、日本式麻雀とヨーロッパ式麻雀との架け橋となるルールなのだという。 インフレ要因の「赤五筒」・「赤五索」・「赤五萬」が無いので、きわめて健全なルールだ。 あちこちで顔を出す水谷隼氏(麻雀歴15年らしい)がこの大会のアンバサダーということで、ライブでぐたぐだなランチ会場のレポーターなどしていた。 まぁ、麻雀のネタがこの日記に登場するのは今日だけ、としておこう。

2025年7月3日(木)

昨日のロボプロRP2では新発見があった。 月曜に僕がテキストに従って作った感じ(3時間以上かかった)では、「時間枠の120分ではとうてい出来ない?」という悲壮感があったのだが、無事に完成したのだ。 テキストが読みにくくて(図が見にくくて)あれこれ逡巡していた初見と違って、僕が段取りを把握していたために適切にサクサク進んだこと、ときにPCに戻ってサーボモーターの動作確認とか位置(角度)設定とかが必要な部分を生徒PCでなく僕のPCに分離したこと、などもあるが、勝因はこれとは別に2つあった。 一つは、小学生の頃からジュニアロボット教室に通い続けたこの生徒は非常に手慣れていて優秀なこと、そしてもう一つは「難所を二人で乗り切る」という部分にあった。 取り付けにくい位置のナットとビスの組み合わせとか、机に垂直に位置決めしてタッピングを強く押し込むとか、の作業をたった一人でやっていた僕に比べて、ごく一部ながら「ビスの先のナットをラジペンで固定」とか「机にパーツを保持してネジ止め作業を支持」とかのちょっとしたサポートが入ることで、細かい失敗が激減して、作業が順調に進んだのである。 まぁ、そういう難題を一人でやるのがロボット教室の先生のお仕事であり、楽しみなので、これは無問題なのだ。

この日記を書きながら、横では僕のWindowsパソコンが上のようにウンウン言いながら(ファンも回り出して)アップデートを続けて数十分(見たところ1時間では終わらないペース)になる。 これまで、update対応可能なんていう最新Windowsは使った経験が無かったので新鮮なのだが、こんなに遅々として無意味なアップデートに耐えるWindowsユーザというのは凄い・・・と感心した。 おそらく、仕事中でなく、寝る前にupdateを仕込む(事前にdownloadされた処理を事後に実行)のだな、と今更ながら、気付いた。
Macの場合には、基本的に「購入したハードのOSXで止めておけ」という金科玉条がある。 新しいハードを仕入れないと決めてからというもの、何度かやった「MacOSXのアップデート」もオシマイになったのだが、このままあと何年いけるかどうか、まずは見守りモードである。 ブラウザ、YouTube(管理者)、秋月電子、その他あちこちのサイトで「あなたのバージョンでは対応しません」と言われ続けているのだが、そういう時だけChromeやSafariに切り替えると、これらも既に最新でない「見捨てられたversion」であるにも関わらず、まだまだ対応可能なのだ。

• テキストにあるサンプルスケッチ(ここではtest.inoとする)はtestディレクトリ内にこれ1個だけある
• test.inoの中では、インストール済みのライブラリから必要なヘッダファイルを「#include」でpath参照しているのでエラーが出ない
• 形式的に「test」をコピーしただけのMacの「test.ino」をコンパイルするとヘッダファイル不明(未参照)のエラーが出る
• test.inoの中での参照を、ここでは「#include <Sprite.h>」とする。複数あれば以下の対応を全てについて行う
• ファイル検索で「Sprite.h」を探して、そこにある「Sprite.h」と、隣にあれば「Sprite.cpp」をtestディレクトリ内に複製コピーする
• test.inoの「#include <Sprite.h>」を「#include "Sprite.h"」と書き換える(path越しでなく直下[横並び]として指定)
• これにより、対象の「test.ino」が入ったtestディレクトリ内には、横並びで「Sprite.h」と、「Sprite.cpp」も存在する
• この「test.ino」をコンパイルすると成功する(^_^)。エラーの場合には一旦閉じて再び開けばOK
• 横並びで加わったヘッダファイルからさらに近所の別のヘッダファイルが参照されたとエラーが出たら、そいつら(.h / .cpp)も同様に横並びさせる

そして明後日のRP1(先週のスタートアップを受けていよいよ本格的始動)に備えて、ちょっとした準備をした。 新しいこのRP1教室では、会場の「協働センター」(昔の公民館)にパソコンが無いので、生徒がそれぞれmyPCを持参することになった。 ところが、3人のうち2人のPCは色々と問題があって、「中古調整品を仕入れて」とお願いしたのだが、明後日には間に合わないかもしれない。 間に合ったとしても、僕が持参するUSBメモリから必要な環境設定をするのに1台あたり順調に行っても数分〜10分ほどかかる。 1人のPCは既に先週のsetupでOK、あと1人は僕がWindowsを持参するので、残るあと1人分、とりあえずこの初回のテキストの範囲のArduinoスケッチがコンパイル出来ればOKなのだ。
そこであれこれ作業して、無事に1台のMacBookAir(かつて1106研究室内ゼミ用で使っていたやや低specなもの)に「初回のテキストの範囲のArduinoスケッチがコンパイル出来るMac」という環境を作り上げた。 「サンプル」からmenu treeを辿っていくのでなく、そのものズバリのArduinoスケッチを叩くことで実現できる。
上に列記したのが、その際のノウハウ(作業手順)である。 要するに、Windowsベースでのライブラリ登録ツール(exe)ではやってくれるのだが、僕がその方法を知らない「ライブラリへの登録」をしないでもサンプルのスケッチをエラーなくコンパイル成功させるための「抜け道」である。 これは今後も出現する可能性があるので、ここにまとめておけば、後で有効な場面があるかもしれない。
その後、「arduino ide library 登録 方法」と検索してみると、 Arduino IDE 1.5: Library specification とか Arduino IDEのライブラリ一覧に自作ライブラリを登録する とか Arduino IDEのライブラリマネージャーでインストールできるライブラリを作る方法 とか Arduino自作ライブラリの作成から利用まで とかのページを発見した。 どうも、GitHubに登録して公開する必要があるようだが、Humanのライブラリを僕が勝手にGitHubに登録して公開してはマズイので、これは断念バーグとなった(ローカルにもインストール出来るので、GitHub経由以外にも何かある気がするが)。
まぁ、ここまで準備すればもう、金土日のロボット教室はOKである。 今日の午後には、気持ち良く、JoyJoyヒトカラに向かうことが出来そうだ。

2025年7月5日(土)

今日は王位戦第1局(明日まで)、朝イチでライヴ中継直前から待機したのが上の風景である。 今日は午後にロボプロRP1の初日があるので、まぁ昼過ぎまではこのサブ画面はずっとAbemaTVとなるだろう。
昨日は久しぶりの(6月の万博と講演の予定で同じ教室に代打をお願いした)アドバンス教室だったが、日記に書くほどのこともなく過ぎ去っていた。 そんな中、メモで残っていたのは「スティーヴ・ガッド」という名前と こんなYouTube だった。
さらに昨日のネットニュースで知ったのだが、 「なんだよこの.DS_Storeってゴミは」。WindowsユーザーにウザがられるMacの隠しファイル、まとめて楽に消す方法 というのがあった。 USBメモリでWindowsとMacとを行き来していると、どんどんこの手のゴミが溜まってきて重くなり、遂には使えなくなるので、学生には鬼門なのだ。 しかしこのページに行ってみると、長いだけでどうも「対策」らしい「対策」とも言えず、実験することもなくスルーという事になった。

そして対局開始となった。 先手永瀬、後手藤井、戦型は角換わりということで、どうせこの二人だとこの午前中は遅々として放送事故のような画面になる・・・と思っていたら、サクサクサクサクどんどん進んで、たった1時間で47手になってしまった。 これで2日間、指し続けられるのだろうか。

今朝の朝日新聞には驚いた。 上の「古賀市」というのに違和感を覚えて思い出してみると、これは「古河市」の誤記だったのだ。 名人戦というのは朝日新聞と毎日新聞が主催していて、その誌面で名人戦の観戦記を書いているのだから、いわばホーム中のホームである。 そして第5局の茨城県古河市は、僕も この日記のPart7 の「2025年5月29日(木)」のところにも書いていた。 この開催地の古河市は、 このように 熱烈に歓迎したというのが話題になっていたのだ。 それを主催者である朝日新聞の記者、それも将棋観戦記担当者が誤記するとは、なんという失敗だろう。 伝説の珊瑚写真でも購読を続けたものの、「ののちゃん掲載が終わったら購読を辞める」とずっと前から決めているのだが、この失敗はいただけないなぁ。

Dear Dr. Y. Nagashima,
Thoroughly impressed by your research on:
"Realtime Musical Composition System for Automatic Driving Vehicles"
	Automatic driving vehicles (ADV) are drawing attention all over the world. ADV contains many realtime sensors. In the future, people 
	(including the driver) will enjoy BGM without attention to ambient conditions, however, it will be much better than the BGM corresponding 
	to the surrounding situation in real time - rather than being properly chosen from existing music. The author proposes an approach of a 
	“realtime musical composition system for automatic driving vehicles” which generates music in real time without using existing music, 
	so we are free from the copyright issue. The realtime composition system can arrange/modify its generating musical factors/elements with 
	realtime parameters such as sensor information in real time, so it is the best solution for “music in ADV”. This paper reports on the first 
	prototype of realtime composition system for ADV - as collaborative research (2015-2017) with Toyota Central R&D Labs.
we are delighted to extend a warm invitation for you to participate in MLIS 2025, taking place in Hong Kong from November 24th to 26th, 2025. 
Your contributions to the field are highly regarded, and we believe they would resonate profoundly with our global community of scholars, experts, 
and practitioners. Accepted full papers will enjoy publication in the prestigious book series Frontiers in Artificial Intelligence and Applications (FAIA), 
indexed by leading databases such as EI Compendex, Scopus, ACM Digital Library, and Google Scholar, amplifying their reach and impact.
If you are not available for the presentation, could you help us review some papers? Active reviewers are candidates for the Technical Program 
Committee of MLIS 2026. We would be immensely grateful if you could assist in spreading the word about MLIS 2025 within your professional circles.
We look forward to welcoming you to Hong Kong and hope to see your impactful research shared on our platform.
For more information, please visit our website.

土曜日のルーティンという事でMartinを愛でていると、それはまた来た。 まだ来るのだ。 僕がトヨタ中央研究所の共同研究/受託研究を受けて、 欧州ツアー2018 で発表した この論文 は、時代が注目している「自動運転車」ネタだからなのか、あるいは上のabstractに入っている"Toyota Central R&D Labs"というトヨタの名前のためなのか、もしかしたら上のabstractがそこそこキャッチーだったからか、発表から何年たっても、「ウチの国際会議で講演してくれ」・「ウチのジャーナルに投稿してくれ」という依頼が世界中(多くは中国)の禿鷹カンファレンス/禿鷹ジャーナルから届くのだ。 今回は、来年に香港で開催される機械学習の国際会議らしく、けっこうまとも系なのだが、まぁこれもスルーしかないのだ。 メイルのタイトルは「【Hong Kong Conference】 Presentation Invitation on Realtime Musical Composition System for Automatic Driving Vehicles」とあるものの、別に渡航費が出る訳でもなく、さらに差出人は「Conference Secretary」なので、単にネットでキーワード検索して出てきたところに手当たり次第に出しているだけなのだった。
そして午後になって、王位戦はあと2回の繰り返しで千日手模様になったところで、後ろ髪を引かれながらRP1に向かう感じとなった。 結果は帰宅してからになるが、指し直し局の封じ手となるかもしれない。

2025年7月6日(日)

昨日の王位戦第1局は、予想通りに千日手指し直しとなっていた。 そして今日は、指し直し局の封じ手の開封から始まったのだが、残念ながらそれが「95歩」(誰も予想していなかった)と判明したところで、後ろ髪を引かれながらロボット教室に出掛けるという2日連続の展開となった。

しかし今朝の朝日新聞には驚いた。 昨日に続いて、2日連続の重要な誤記である。 茨城県を大阪の茨木のように書くというのは、小学生のクイズで責められる恥ずかしいミスだった筈だ。 それも文章の重要な「内容」に関係した単語のミスが2日続くというのは、これは恥ずかしい。 伝説の珊瑚写真でも購読を続けたものの、「ののちゃん掲載が終わったら購読を辞める」とずっと前から決めているのだが、この失敗はいただけないなぁ。

そして帰宅後の夕方は「永瀬やや優勢」という状態だったのに、夕食後にAbemaTVを見ると何故か「藤井やや優勢」に逆転していた将棋を、20時前の終局まで見届けた。 どうも逆転の契機は「25歩」らしいのだが、その詳細は明日に棋譜を見て確認することになる。 とりあえず、長かった「ロボ週」(月に2回、隔週で「水金土日」にロボット教室がある)という初めての週を、なんとか無事に乗りきった。

2025年7月7日(月)

今朝の朝日新聞の後ろから3面目(僕は1面を見た後、最後の面から順に遡って見ていく)に、ようやく上のような訂正が出ていた。 ただし、単なる単語の誤記でなく、記事の中で話題になっている人に絡んだ重要な固有名詞(地名)の誤記というのは、新聞記事を書く者としては致命的に駄目なのだ(その人物に対しても、その地域の人々に対しても)、と改めて指摘しておこう。 せっかくなので以下の画像も検索してみたが(これは未来永劫、残っていくだろう)、僕の基本線「朝日新聞は『ののちゃん』掲載が終わったら購読を辞める」は揺るがないのだ。

昨日の王位戦第1局については、いつものように「ひふみんEYE」の解説を読んで、さらに棋譜サイトに行って棋譜を追いかけたが、棋界のトップ2の両者というだけあって、なかなか濃密な戦いだった。 それにしても藤井王位の、自玉をほぼ丸裸にしたままの終局というのは、「いい子は真似しないでね」というよりは、もはや誰も真似しようとしても出来ない(最終盤の自玉の詰みナシを読み切っている)という境地に達している感じだった。

そして午後には、昨日のロボット教室(アドバンス)で3回目が終わったので、サンプル教材を「3回目」→「4回目」(上のマシン)へと作り替えた。 3回目では このように 紙テープにドットが打たれた「楽譜」をスクロールして光センサで読み込み「自動演奏」をする・・・というものだった。 今回は1回目( この日記のPart7 の「2025年5月24日(土)」のところ)にあった この動作 と自動演奏の楽譜テープ送り機構を組み合わせて、スイッチでリズムを打って叩く「腕」に水性マーカーペンを取り付けて、白紙の紙テープに「演奏タイミングでドットを打つ」という「演奏自動記録」マシンに仕立て上げる、という意欲的テーマである。

ただし設計上はだいぶ問題があり、自動演奏マシンの時にも「紙テープ楽譜がちゃんと出てこない」という問題があってエンドレステープにしたように、今回も白紙の紙テープがちゃんと出て来ない問題はそのまま残っていたので、テキストから仕様変更する必要があった。 今回は動画は省略したが、最初にまずは「テープ送りが正常に完了する」までを待機するループを新設したり、スイッチにそのフェーズ移行を割り当てたり・・・となかなか複雑になった。 まぁ、3回目で完成まで到達した生徒はごく少数だったので、次回はまずはそこまで完成させることを優先する(4回目のテーマはoptional)ことになりそうだ。

2025年7月8日(火)

今朝、目覚める頃にフト思い付いた/思い出したことがあり、午前の作業(途中で運転手として外出)として、大阪万博EXPO2025関連の情報として、 「美術館」・「博物館」などの記録 と 「絶景」(目の保養)の記録 と 「乗り鉄」の記録 のページに新たにトピックを付記した。 さらに記録として抜けていた情報があったのにも気付いたので、 「美術館」・「博物館」などの記録 には「彦根城」も追記してみた。 2024年に浜松城の桜や浜松まつりを記録していたが、2025年にも両者とも行ったもののイマイチだったのでパスである。

2000年・・・出来は上々で申し分の無い仕上がり
2001年・・・ここ10年で最高
2002年・・・過去10年で最高と言われた2001年を上回る出来栄え
2003年・・・100年に一度の出来
2004年・・・香りが良くなかなかの出来栄え
2005年・・・ここ数年で最高
2006年・・・昨年同様良い出来栄え
2007年・・・柔らかく果実味が豊かで上質な味わい
2008年・・・豊かな果実味と程良い酸味が調和した味
2009年・・・50年に一度の出来栄え
2010年・・・1950年以降最高の出来と言われた2009年と同等の出来
2011年・・・近年の当たり年である2009年に匹敵する出来
2012年・・・史上最悪の不作だが品質は良く健全。糖度と酸度のバランスが良く軽やか
2013年・・・ブドウの収穫量は少ないが、みずみずしさが感じられる素晴らしい品質
2014年・・・近年の当たり年である2009年と肩を並べるクオリティ
2015年・・・我がワイン人生最良のヌーヴォー
2016年・・・エレガントで酸味と果実味のバランスがとれた上品な味わい。豊満で朗らか、絹のようにしなやか。しかもフレッシュで輝かしい
2017年・・・2015年、2009年と並び、珠玉のヴィンテージとして歴史に刻まれるでしょう
2019年・・・天候などの条件は厳しかったが、有望で生産者のテクニックが重要な年
2020年・・・極めて早い成熟と乾燥した夏による、究極のミレジム
2021年・・・挑戦の末たどり着いた、納得のヌーヴォー
2022年・・・太陽に恵まれたヴィンテージ〜果実味とストラクチュアの完璧なバランス〜

ネットニュースからは、「メルシャン、ボージョレ・ヌーボー販売から撤退　消費低迷で日本産に活路」というのが届いたが、上のように毎年、いかに虚しい美辞麗句を駆使しようとも、ボージョレ・ヌーボーなんてのは、フルボディ赤ワイン好きの僕には全く美味しくないので、撤退の口実が出来てよかったね、というぐらいである。

そして午後には、今週末に名古屋での「技術士会中部支部・電気電子情報工学部会 ７月度例会（年次大会+講演会）」に参加するための「営業資料」(懇親会の場で自己紹介しつつ配布予定)の作成を開始した。 そのためにネット注文で封筒の印刷と名刺の増刷も依頼したのだが、はるか昔、1993年頃にこれを作った時には数えるほどしか「材料」が無かったのに対して、先日の技術士会講演会での Web資料 を見ると、あまりに項目が多過ぎて、A4の1枚に簡潔にまとめるのは逆に困難なのだった。 そこで、とりあえず今日のところは「第1次試作」を作ってみて、一晩寝かせて(これが意外に効くことあり)、明日に決定稿に向かうことにした。

2025年7月9日(水)

朝イチで、昨日に作りかけていた「技術士事務所の案内」(営業資料)を このように 作り上げた。 そして午前には、昨日に続いて運転手をしたついでに、イオンでこの資料をコピーして、午後にかけて手折り、封筒詰めなど配布の準備までを完了した。 ちなみに外出の帰途には市役所に寄って、いつものように不在者投票も済ませてきた。 懸案が粛々と片付く、というのは些事であっても気持ちいいもので、これで明日のJoyJoyヒトカラも安心して出掛けられそうだ。

そして、予定では今週末にやる予定だった、来週のロボプロRP2の「アームロボット」に教材サンプルを、一念発起、以下のように一気に作り上げてしまった。 テキストでは、アームの台座部分に「Arduino+ロボプロシールド」の制御ベースを連結する事になっているのだが、どうしてもRP1で作ったオムニホイールロボットを分解するのが名残惜しいということで、台座の横に[モーターや8*8マトリクスLEDのケーブルを抜いた]オムニホイールロボット(Arduino+ロボプロシールド)を侍らせて、そこに4つのサーボモーターからのケーブルを挿すことにした。

実際にBluetoothのプレステ2コントローラで「操縦」して動作させた YouTube動画 も上げてみた。 この段階では、左右のノブの上下左右2パラメータを単純に4つのサーボモーターの動きに割り当てているので、全く「操縦」としては不細工な出来であり、まさに「動作確認用」である。 これがRP2の次の回ではおそらく、複数の挙動を組み合わせた柔軟なコントロールに進むのではないか・・・と予想しているのだが、テキストを見るのはまだ先にとっておこう。

2025年7月10日(木)

ネットニュースで、「『立ったまま仮眠できるボックス』発売、従業員の働きやすさ向上を支援--イトーキから」という、ちょっと信じられない情報が流れてきた。 以下のように、本当に真面目に作っていた。

当然ながら5ちゃんでは大喜利大会となって、 「座っているようにしか見えん」「いいね。低賃金で死ぬまでバリバリ働け」「奴隷は熟睡しちゃダメなんよ」「休むときぐらい寝かせてやれよ」「食べてすぐ縦になったらウシじゃなく何になるんだろう」「5年後の俺たち貧乏人の家はこうなるんだろう」「立ってまで寝たくない」「社畜養成ボックスか」「購入する企業には絶対入社しちゃだめだぞ」「棺桶でよくね？」「寝袋でよくね？」「この中で過労死したらそのまま火葬できるな」「拷問器具やん」「通勤電車もこれで」「これをビッシリ詰め込んだワンルームマンションとかどうよ？」「ちょっと縦になるわ」「何この掃除道具入れ？」「宗教施設にも使えそうです」「まさに人柱」「長期間使っていたら背が縮むのか」「まずは作ったヤツの家族が使えよ」「ウェルビーイングってこういうことではないやろ」「寝たきり老人ゼロ作戦」「くらいよーせまいよー」「精神病製造ボックス」「地獄か」「イトーキハラスメント」「これだよ求めてたのは」「ブラック企業の象徴ですな」「進化したな」「これ死体でしょ」「100人寝ても大丈夫」「漫画家やアニメ製作会社の必需品」「ごゆっくり」 などと盛り上がった。
ところが流石に5ちゃんでは「ヴィクトリア朝時代の英国にあったぶらさがり宿」というコメントが出てきて、調べてみると以下のような凄いものだった。 ヴィクトリア朝のイギリス(産業革命)の過酷に搾取されていた、家賃すら払えない最下級の労働者たちが最後の防波堤として利用した宿だそうで、1泊2ペニーだったらしい。

ところがさらにWikipediaには「4ペニーの棺桶」(棺の家)というのが載っていて、ロンドン中心部の人々のために作られた初期のホームレスシェルターの1つだった施設だという。 これがまた壮観で、人類というのはどこまで発想が凄いのか、改めて感心してしまった。

キャプションが無ければ単なる密集墓地であり、墓地バージョンとしては、コロナの頃、さらには最近ではウクライナとかガザ地区とかで、こういう風景を見たような気がする。 そういう意味では21世紀になっても、人類は全く進歩していないのだと再確認した。
しかし、5ちゃんの「社畜」文脈では大昔の残業自慢大会にもなっていたが、僕もかつて最大で月200時間ぐらいの残業をしていた時もあった。 サラリーマン時代の終盤、正規の給料よりも残業代の方が高くて(開発部門が新製品を開発しないと売り上げが伸びないので、開発部門の残業は天井知らず)、そういう日々ではダラダラと生産性が著しく低下している職場を見て、残業をする代わりに一人だけ早朝出勤して形式的に残業手当にしてもらう、という「一人フレックス」(会社に制度が無い時代)をやっていたのだった。

そして、午後にJoyJoyに出掛けるまでの時間を使って、ちょっとした確認を進めてみた。 起点は上の、 この日記のPart7 の「2025年5月15日(木)」のところにあった「マッピング」図である。 これは、ロボット教室のArduinoに搭載する「ロボプロシールド」の内部情報で、Arduinoピンとシールドのコネクタ類との対応を示しており、重複を避けるためにこのマッピング情報は重要なのだ。 例えば、この日記の「2025年6月29日(日)」のところに書いていた「オムニホイール」ロボットの場合、とりあえずテキストのように3つのモーターを付けてBluetooth接続のPS2リモコンを使うというのはOKである(動作の様子は これ )。

そこから、この日記の「2025年7月1日(火)」のところに書いていた「オムニホイール+8*8マトリクスLED」ロボット(動作の様子は これ )に改良する際には、ちょっと困ったことが起きた。 本当はLEDと一緒にスピーカも付けて、動作に対応してLEDのパターンだけでなく、何かのサウンドも鳴らす構想だったのだ。 ところが、サウンド周りのライブラリを使うと、全てのプログラムがエラーとなって使えなくなり、そこで上のようにマッピングを確認してみた。 すると「コントローラー」と「マトリクスLED」とで「P11」と「P13」が重複しているのだが、何故かこれはOKだった(SPI信号でもともと時分割している?)。 その一方で、未使用なのでOKだと思って「P9」(シールド上は「D1」)にスピーカを繋いだのだが、ウンともスンとも言わなかった。 これはどうも、サウンド周りでは裏でタイマ割り込みを使うために、その設定レジスタとかで「使用禁止ピン」がある・・・というのを以前に調べたところだった。 結局、サウンドとの同時動作は却下ということになったのである。

そして、昨日作ってみた「アームロボット」(動作の様子は これ )である。 どうせポートがぶつかるだろう・・・と「8*8マトリクスLEDシールド」を除去して作ってみた(オムニホイール用の3個のモーターのケーブルは抜いてある)のだが、上のマッピングを見ると、4個のサーボモーターは1ビットしかインターフェースが無いので、だいぶポートは余っている。 ただし個々の「回転角」を指定するのに、タイマ設定によってかなりクリチカルなビット幅の設定をしているので、おそらくサウンドと同様にタイマ割り込み関係で「使えないレジスタ→使えないポート」は存在するものと思われる。

とりあえず、上のマッピングによれば「8*8マトリクスLEDシールド」はOKっぽいので、これは実験してみる価値がある。 そこで一気にArduinoスケッチを改訂して、上のように「アームロボット+8*8マトリクスLED」を完成させてしまった。 セッティングから含めて所要30分ほどの短期集中作業である。 そして実際にBluetoothのプレステ2コントローラで「操縦」して動作させた YouTube動画 も上げてみた。 開発(改訂)Arduinoスケッチの大部分を占める「8*8マトリクスLEDで芸をする部分」は全く変えておらず(呼ばれるたびにインクリメントするLoopカウンタの上限設定値だけ7から2にした)サンプルそのままなので、スケッチは省略である。 これで気持ち良く、JoyJoyヒトカラに出掛けられるというものだ。

2025年7月11日(金)

昨日のJoyJoyヒトカラは6時間で58曲を完走した。 かつては曲数を稼ぐために、いつも超短曲を混ぜていたのだが、そういうのを超越してきたので、先週の61曲も昨日の58曲も全く遜色なく、内容としては充実しているのだ。 今日は午前中に床屋に出掛けるぐらいで、あとは晩にロボット・ミドルの教室があるだけで、予定としてはいよいよ残ってきた、音楽情報科学研究会・夏のシンポジウムの予稿の執筆に取り掛かるかどうかぐらいである。

#include <RPlib.h>
#include <VarSpeedServo.h>
#include <PS2X_lib.h>
#include <Sprite.h>
#include <Matrix.h>
#define ORIGIN 90
#define SERVOR_MIN 50
#define SERVOR_MAX 100
#define SERVOL_MIN 50
#define SERVOL_MAX 140
#define SERVOROT_MIN 0
#define SERVOROT_MAX 180
#define SERVOGRIP_MIN 55
#define SERVOGRIP_MAX 125
VarSpeedServo servoR;
VarSpeedServo servoL;
VarSpeedServo servoROT;
VarSpeedServo servoGRIP;
Matrix myMatrix = Matrix(11, 13, 1);
PS2X ps2x;
int matrix_timer[3], matrix_mode;
int rud = 0, lud = 0, rlr = 0, llr = 0;
int angR = 90, angL = 90, angROT = 90, angGRIP = 90;

void setup(){
	pinMode(D3, INPUT_PULLUP);
	myMatrix.setBrightness(4);
	myMatrix.clear();
	ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true);
	while (!digitalRead(D3));
	servoR.attach(S0, SERVO_MG995_MIN, SERVO_MG995_MAX);
	delay(500);
	servoL.attach(S1, SERVO_MG995_MIN, SERVO_MG995_MAX);
	delay(500);
	servoROT.attach(S2, SERVO_MG995_MIN, SERVO_MG995_MAX);
	delay(500);
	servoGRIP.attach(S3, SERVO_SG90_MIN, SERVO_SG90_MAX);
}

void loop(){
	ps2x.read_gamepad();
	lud = ps2x.Analog(PSS_LY);
	rud = ps2x.Analog(PSS_RY);
	rlr = ps2x.Analog(PSS_RX); 
	llr = ps2x.Analog(PSS_LX);
	angR += ( rud - 1 ) / 80;
	angL += ( lud - 1 ) / 80;
	angROT += ( rlr - 1 ) / 80;
	angGRIP += ( llr ) / 80;
	angR = constrain(angR, SERVOR_MIN, SERVOR_MAX);
	angL = constrain(angL, SERVOL_MIN, SERVOL_MAX);
	angROT = constrain(angROT, SERVOROT_MIN, SERVOROT_MAX);
	angGRIP = constrain(angGRIP, SERVOGRIP_MIN, SERVOGRIP_MAX);
	servoR.write(angR);
	servoL.write(angL);
	servoROT.write(angROT);
	servoGRIP.write(angGRIP);
	matrix_display();
	delay(45);
}

void matrix_display(){
	if(++matrix_timer[0] < 2) return;
	else matrix_timer[0] = 0;
	if((lud!=0)||(rud!=0)||(rlr!=0)||(llr!=0)){
		myMatrix.clear();
		myMatrix.write(random(8), random(8), HIGH);
		return;
	}
	if(++matrix_timer[1] < 3) return;
	else matrix_timer[1] = 0;
	int i = ++matrix_timer[2] % 9; // animation counter : 0-7, 8=clear
	myMatrix.clear();
	if(i == 8) return;
	if(i == 0) matrix_mode = random(12);
	switch(matrix_mode){
		case 0:
			myMatrix.write(i, i, HIGH);
			myMatrix.write(i, 7-i, HIGH);
			break;
		case 1:
			myMatrix.write(i, i, HIGH);
			myMatrix.write(7-i, i, HIGH);
			break;
		case 2:
			myMatrix.write(7-i, 7-i, HIGH);
			myMatrix.write(7-i, i, HIGH);
			break;
		case 3:
			myMatrix.write(7-i, 7-i, HIGH);
			myMatrix.write(i, 7-i, HIGH);
			break;
		case 4:
			myMatrix.write((i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), i, HIGH);
			myMatrix.write((i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), i, HIGH);
			break;
		case 5:
			myMatrix.write(7-i, (i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), HIGH);
			myMatrix.write(7-i, (i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), HIGH);
			break;
		case 6:
			myMatrix.write((i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), 7-i, HIGH);
			myMatrix.write((i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), 7-i, HIGH);
			break;
		case 7:
			myMatrix.write(i, (i/4)*(i-4)+(1-i/4)*(3-i), HIGH);
			myMatrix.write(i, (i/4)*(11-i)+(1-i/4)*(i+4), HIGH);
			break;
		case 8:
			myMatrix.write(i, (i%2), HIGH);
			myMatrix.write(i, 7-(i%2), HIGH);
			break;
		case 9:
			myMatrix.write((i%2), i, HIGH);
			myMatrix.write(7-(i%2), i, HIGH);
			break;
		case 10:
			myMatrix.write(7-i, (i%2), HIGH);
			myMatrix.write(7-i, 7-(i%2), HIGH);
			break;
		case 11:
			myMatrix.write((i%2), 7-i, HIGH);
			myMatrix.write(7-(i%2), 7-i, HIGH);
			break;
	}
}

そして、昨日は「パス」というつもりだったのだが、やはり このアームロボット のArduinoスケッチも上のように置いておく事にした。 「matrix_display()」が「オムニホイール」のところと記述が異なっているが、Arduinoに書き込んだWindowsパソコンに入っているオリジナルはこちらの方である。
午後には、これまで整理してきた「背景」「伏線」部分から、まずは文字原稿のスケルトンを検討してみた。 途中で、去年の3月に未来大での音楽情報科学研究会で発表した これ を発掘してしまい、全22ページ、参考文献606件、という膨大なものだったと再確認した。 こんな元気はもう無さそうだ・・・と、ちょっと萎えた。
さらに明日は名古屋に行くので、週一のMartinを愛でる時間も前倒しして確保した。 5分ほどの曲をたった1曲だけ、5-10分ほどのインターバルを挟んで3回、弾くだけなのだが、流石に我がMartinは良く鳴ってくれるのだった。

2025年7月12日(土)

今日は名古屋に出掛ける予定がある日なので、特に書くこともないかなぁ・・・と思っていたが、フト上のArduinoスケッチを眺めていて気付いてしまった。 冒頭の定義部分にある「Matrix myMatrix = Matrix(11, 13, 1);」と、setup()にある「ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true);」であるが、明らかに、11ピンと13ピンの定義がカブッている。 これは一昨日の以下の図でも気になっていたところである。 普通であれば、同一ピンの重複定義は禁じ手なのだ。

しばし考えてみたのだが、片方はBluetooth経由でPS2コントローラの情報を「入力」するために使用し、もう一方は8*8マトリクスLEDを駆動するための「出力」コントローラLSIとの通信であり、Arduinoスケッチを見ると分かるように、loop()中で「ps2x.read_gamepad();」を参照するところと、「matrix_display();」の中で最終的に「myMatrix.write();」を実行するところとは、いわば時分割的に分離している。
つまり、どうあっても片方の処理の合間にもう片方が影響されることが無いことで、ピンとしては重複していても問題が無さそうなのだ・・・という「解釈」に到達した。 これで本当にOKかどうかはまだ今後に検討していきたいが、とりあえず曖昧な状態で出発することは免れた。

「日記」シリーズ の記録