"Cybot"を作ってみました (part 2)
2003年7月 長嶋洋一
パート1では1号から9号まで を作って、そこでまたしばらく待っていたのですが、どうやらまた一区切りまで 溜まってきたので、10号から17号までを作ってみました。 どうも、ここまでが「ステージ1」ということのようです。
★ ★ ★ ★ さて、まずは第10号の分からです。 まずはてっぺんのところに圧電スピーカを取り付け、そしてサイドパネルが付きました。
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ 次は第11号の分です。 「アンテナとライン追跡ケースを取り付ける」とありますが、 アンテナというのは嘘で、チューブの先にはLEDが付いていて、まぁ昆虫の「ヒゲ」みたいにものでした。 追跡ケースというのも、とりあえず取り付けたのですが、また翌週には外して分解して組み立てる、という ことで、どうも時間稼ぎっぽい段取りでした。
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ 次は第12号の分です。 前号の「ライン追跡ケース」に、LEDとフォトダイオードのセットになった光センサのペアの載った 基板を取り付け、サイボットの底部に取り付けました。 これで、黒いラインに追従して動くということで、楽しみです。
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ 次は第13号の分です。 ここからは超音波センサーの取り付けなのですが、なんと延々と4週にわたって の作業となります。毎週やっている人にはたまらないペースです(^_^;)。 今回は基板を一部、2階建てにしただけです。
★ ★ ★ ★ ★ ★ 次は第14号の分です。 2階の基板をさらに追加して、これで動作モード設定のDIPスイッチが付いたので、 これまでのCdSの「光追跡モード」だけでなく、前に付けた光センサによる路面追従が できるようになりました。 付属してきた、黒いラインのシートの上を、驚くほどの遅さで(^_^;)、サイボットは ちゃんと追従して進んでいきました。
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ 次は第15号の分です。 超音波センサの片側だけ、送信と受信のペアを取り付けました。
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ 次は第16号の分です。 超音波センサの残った片側を、送信と受信のペアで取り付けました。 ところが、「センサの感度調整」をしてみると、どうもモーターからのノイズでセンサが 誤動作してしまい(^_^;)、サイボットは発狂したようにグルグル回るだけでなんとも使えない 状態になりました。 これは改めて、別途に対策を講じるいい教材となった模様です。
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ いよいよ、今回の制作の最後、第17号の分です。 3つの柔らかいビニールの「窓」を付けただけでした。 付録で付いてきたマップの上も、ちゃんと走ってくれました。 とりあえずここまで完成したサイボットを、ちょっと改装した1106研究室の 風景をバックにいろいろと撮ってみました。サマになります。(^_^)
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ これでまたしばらくは制作を待ちましょう。 本命は、Windowsでしかプログラミングできない筈のサイボットを、 Macでびしばしプログラミングする事ですので、御期待下さい。(^_^)
・・・お疲れさまでした。(^_^;)