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これが箱を開けたところで、なかなか詳細なマニュアルがあります。
部品はいきなり取り出さず、マニュアルに従って、作るところの部品だけ
外していきましょう。
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部品はこのように、きちんとくくりつけてあります。
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小物部品をくくりつけた台紙の下には、こんな大物部品が並んでいました。
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最初は多いように見えますが、まぁ部品としてはこんなものでしょう。
ここからはマニュアルに従って、一つずつ組み立てていきます。
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まず最初に、「爪」の部分を、5個のパーツでパチンとはめて
作ります。ここで焦って反対側とかも同時に作ろうとしないように。(^_^;)
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こんなふうに二つの軸のスライドによって、爪が開閉するわけです。
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爪を開閉させる最初のパワーユニット。既に、モーターとギアボックス、
さらに配線まで完成しているので、完全に一つのモジュール部品という
感覚で使えます。
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爪のラックギアとこのように組み合わせて、ギアカバーを取り付けます。
ネジは、回転の軸となるたった2本の長いビス以外は、まったく同一の
タッピングビスだけです。素晴らしいシンプル設計です。(^_^)
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このように、「爪」の片側がパワーユニットと結合されました。
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反対側の爪も、このようにギアを共有して噛み合うことで、ちゃんと
開閉するわけです。
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パワーユニットのカバーを取り付けて、アームの先端部分が
サマになってきました。
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手前の白い筒は、手首の回転のためのものです。こうやって、次第に
先端から根元に向かって順に作っていくようになっています。
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手首の回転で巻き込まれないように、先端部分のパワーユニットの
コードをきちんと通します。
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マニュアルには「約5cm」という定規が印刷されていて、これに
合わせて5cmのところにマジックで印をつけます。それを
アーム内部の溝のところにはめると、ちゃんと回転しても余裕がある
だけのコードが残るようになっています。見事です。(^_^)
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手首を回転させる、第二のパワーユニットを取り付けます。
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それぞれのパワーユニット(モーター)の部分には、動作している時に
一緒に点灯する豆電球があります。これをユニットの溝にセットします。
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これで、アームの先端から最初の関節の部分まで完成です。
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次に、ここまでの関節を上下方向に上げ下げする関節を作ります。
この2枚の溝付き円盤と、フェルトによって、曲げ限度までいったあとで
モーターがさらに回転した場合に、滑って破壊を避ける仕組みを構成
しています。クラッチみたいなもんです。なかなか勉強になります。
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組み合わせてこんなカンジになりました。
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この円盤と、第三のパワーユニットを組み合わせて、次の関節が
構成されます。けっこうこの先の部分は重いので、これを上げ下げする
ために、かなりギア比はハイパワー(小回転)となる必要があります。
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ここが、そのギアの噛み合わせの心臓部。
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円盤の上からツルツルのシールを貼ります。
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そして、このギアカバーで押さえます。ツルツルのシールによって
滑ることで摩擦を避けています。
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ここでひっくり返して、既に3つが取り付けられたパワーユニットの
コードを、上下運動の邪魔にならないように束ねます。
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ここのパワーユニットにも、豆電球が付きました。(^_^)
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コードの配線は、マニュアルに従って、こういう溝に押し込むだけで
ちゃんと固定されます。
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アームの反対側もパチンと嵌めて、これで第二関節まで完成です。
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こんな感じです。だいぶそれっぽくなってきました。
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いよいよ、残る二つのパワーユニットの配線です。まずは豆電球を
それぞれ所定の位置にはめこみます。ここでは2つを同時にやる
のですが、ちゃんとモーターのコードの色が違えてあるので、
容易に区別できます。
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まずは、台座の回転を担当するパワーユニットを取り付けます。
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カバーを付けてしまえば、もう目立ちません。
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最後に、台座からさきほどのアームをさらに上下させる、いわば
「肩」関節の部分のパワーユニットを取り付けます。
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ここで重要なのは、ここまでの5つのパワーユニットに行くコードを
全て、台座の中央の筒から底部にもっていくところです。これで、
360度の回転を実現します。
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これは、「肩」関節の上下の部分のギアです。この先の関節にあった
ものと同じようになっています。
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こんな感じで取り付きます。
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この機構で、「肩」が上下に制御できます。
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こちらもカバーをつけてしまえば、もう分からなくなります。
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裏返して、台座の中央の筒から全ての配線を引き出します。
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ここから、最後に残った台座です。この白いギアは、過回転の時に滑る機構
も兼ねた、表面がザラザラのちょっと柔らかい樹脂です。材料から、
うまく選ばれています。
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アームからの総ての配線を台座の中央に入れます。
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これで、外見上はほぼロボットアームとなりました。(^_^)
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アームの底部はこうなっています。
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ここで、電池ボックスの蓋の止め具を付けます。
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マニュアルに従って、それぞれのコードを左右にくくりつけます。
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コードの先に、電極などをつけます。コードの長さを含めて、
全てコンタクト金具を含めて完成しているので、嵌め込みだけで
ハンダ等はまったく不要です。ニッパーも不要です。(^_^;)
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配線はこんなカンジにおさまりました。
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電池を入れる部分にコードがあるとちゃんと閉まらないので、
このようにきちんと配線して固定します。
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これでロボットアーム部分は完成です。
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あとはリモコンです。といっても、もうこのように完成しています。
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5関節の正逆指定のための5つのスイッチの接点だけ、ネジで止めます。
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5個のスイッチレバーをコントローラの蓋に嵌め込んで、
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ネジ止めすればもう完成です。
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いきなり、ちゃんと動きます。素晴らしい設計ですね。(^_^)
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これでおしまい。次には、電池をACアダプタにして、コントローラを
パソコンに、最後にはMIDI制御ということでMAXからコントロールする
ことにしましょう。
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