LEGOロボットを作りました(その1)

2000年9月 長嶋洋一


こんなLEGOロボットのキットを見つけて、教材検討用に入手しました。 以下は、その製作過程を記録したものです。カンタンですので、皆さんも 作って遊びましょう。 ちなみに製作は、私の二人の子供たち(小学生・中学生)です。


このキットは、このシリーズ(マインドストーム)の中で唯一、 パソコンでプログラミングしないでも作れるものです。 他のキットも全て入手しているので、ぼちぼち、学生に作らせて みたいと思っています。
箱をあけると、昔なつかしい(^_^)、レゴそのものです。
部品のところの手前中央にある、小さな液晶パネルとスイッチの あるブロックが、CPUを内蔵したマイコンモジュールで、ロボット の心臓部です。
いちばん右上にあるのが、このキットに二つ付いている、モータの ブロックです。左右ペアとして任意の進行動作を実現したり、 前進・後退には一つだけ使って、もう一つで他の「芸」をさせる ことも可能です。
サンプルとして、このキットには3冊の日本語マニュアルが付いて いたので、これを作ってみることにしました。
まず最初は、昆虫型ロボットです。触手に触れると後退して 進行方向を変え、さらにイベントで鳴き声を出したり 光に反応したりします。
これがその心臓部、スカウトです。
単3電池6本、+9V電源です。
二つのモータブロックに配線しました。普通のレゴと 同じパーツですが、あのイボイボのところに電極が 仕込まれています。差し込む角度を間違えると、前進の 筈が後退したりしますが、ショートとかはしないように なっています。さすが。(^_^;)
黄色い突起のあるのは、マイクロスイッチを仕込んだタッチ センサで、これをテコの原理で押すようにブロックを 組めば、何かに当たったことを検知する「触覚」と なるわけです。この情報トモータやブザーとの関係を スカウトだけで簡単にマッピング(プログラミング) できるのです。
マニュアルに従って、胴体と車軸のあたりを作っているところ。 強度的な検討もしないと、動かしていてバラバラになります。
両者を合体させました。
前方の車軸のブロックも作ります。この例は、左右にモータ を並べたものになっています。
これで駆動系がほぼできました。
モータへの配線も、専用のコード付きブロックを はめるだけ、というのは簡単でいいですね。(^_^)
この上にコントローラを載せるので、上面を強度的に 補強しつつ、平坦にしています。
車軸に相当する黒い棒は、断面がプラス型になっていて、 ここに前輪と後輪に相当するギアをはめます。その歯車の 間にあるのが、モータのギアです。これでちゃんと、 4WDになりました。(^_^)
その、嵌め込みにより滑らない車軸に、ゴムタイヤのブロックを 差し込めば、これでかなり強力な4WD駆動系が完成です。 そこそこの障害物は乗り越えるパワーがあります。
これだけでは動きませんが(^_^;)、なかなかロボット的です。
次は「触覚」、つまりタッチセンサ系です。スイッチのブロック からの配線も、モータのところのものと同じです。この統一性が 美しいですね。
紫色の、折れ曲がったブロックは可動性があるように固定 されていて、先端の当たりをスイッチに効率的に伝えます。
「触覚」と言われればそういう気もします。(^_^;)
このセンサ部分を、駆動系と合体させます。それっぽくなって きました。
ちょっとゴツいですが、まぁ昆虫型といえばそうかなぁ。
コントローラを載せて、モータとセンサの配線です。といっても ブロックを差し込むだけです。
これだけでは、ちょっといかついので、あとデコレーションが 必要ですね。
この部分まではマニュアルに従って作りましたが、本当は ここからは自由に造形してもいいのです。今回はとりあえず 最後までマニュアルに従ってみました。
マニュアルにあったのは、こんな羽根をつけた例でした。
羽根には、なにやらそれっぽい模様も描いてあります。
さらにチューブでデコレーション。
目玉の後ろにもチューブが延びました。
まぁ、確かに昆虫型にはなりましたが、ちょっとグロテスクかなぁ。
こんな顔です。写真では動きは伝えられませんが、なかなか面白い 動作が用意されています。(^_^)
これはもう、実際に遊んでみないと面白さは判らないですね。
実際に動いているところなのですが、まぁ判らないです。
調子に乗って、作ったロボットをばらして、すぐ次の アラームロボットに挑戦することにしました。
ここでの機能としては、光センサでアラームを鳴らしたり、 センサによって何かロケットみたいなものを飛ばす、と いうものです。
まずはマニュアルに従って、普通のレゴとして作ります。
コントローラを置くので、どこかでこういうプラットフォームが 必要になるようですね。
さらにマニュアルに従って部品を付けていきます。
モータが一つ取り付けられ、軸の先端にはカムが付きました。 これにより、ロケットを飛ばすための推進力を得るようです。
...というのは間違いでした。ロケットはスプリングで飛ぶの ですが、そのストッパーを押して外すのに、カムで押すの でした。(^_^;)
なにやらアヤシゲなデコレーションとともに、コントローラが 載りました。これも動作はお伝えできませんが、なかなか 面白いものです。
引き続き、3種類目のマニュアルに従って、バスケットボール ロボットに挑戦です。まずは台車部分から。
こんなふうに、ボールをバスケットのように入れると、 このロボットが弾いて返してくれる、というものです。
全体はこんな感じです。
これが完成系の全景です。